皇宫博物馆位于市中心独立公园，是圣保罗历史最悠久的博物馆，由意大利设计师托马索·贝斯于1885年设计建造，历时5年，于1890年正式建成，1895年开始作为博物馆矗立至今。现为圣保罗市博物馆，皇宫博物馆展出历代的兵器、宫廷用品、历史档案、出土文物等。馆藏以南美地区的考古、民俗资料齐全而著名。
一楼的各个展厅基本上都介绍历史。从葡萄牙人开始来到巴西与印第安人的交往开始，每个展厅都有大幅油画，描绘当年景象。二楼正中，博物馆最中央是一个最重要的雕像，即巴西的开国皇帝彼得一世塑像。二楼的各个展厅也有许多油画，最重要的一幅便是描绘宣布独立的场景。
如今，这座博物馆也是圣保罗大学的博物馆，值得一游。
成人4雷亚尔
学生2雷亚尔
